Tenchi Masaki, de dezessete anos, cresceu ouvindo histórias sobre como seu ancestral usou uma espada para selar um demônio dentro de uma caverna setecentos anos atrás. Quando a curiosidade o domina, Tenchi vai até a caverna e tropeça na espada da lenda. Pensando que a história nada mais é do que um conto de fadas, ele remove a lâmina e inadvertidamente libera o demônio, que se revela um pirata espacial chamado Ryouko Hakubi. Furiosa por estar presa por tanto tempo, ela ataca Tenchi, mas ele consegue repeli-la com a espada, despertando seu poder interior. Depois de ver isso, Ryouko se interessa por seu improvável salvador e decide dormir em sua casa.
Como se fosse uma reação em cadeia, mais mulheres alienígenas – Aeka Jurai Masaki, uma princesa rígida do planeta Jurai; Sasami, a doce irmã mais nova de Aeka; Mihoshi Kuramitsu, um estúpido Oficial da Polícia Galáctica; e Washuu Hakubi, um gênio brincalhão – gradualmente entram em contato com Tenchi e começam a viver com ele. Por meio de seus encontros com essas cinco mulheres, Tenchi começa a aprender mais sobre sua ancestralidade, poder recém-descoberto e a ameaça iminente à espreita além dos céus.
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